Родился в семье рабочего Златоустовского завода. Один из лучших учеников цеха холодного украшенного оружия Златоустовской оружейной фабрики (1891-1893). Обучался как стипендиат Златоустовских горных заводов (1893-1898) в Центральном Строгановском училище технического рисования в Москве. Первый профессиональный скульптор Кусинского завода. Работал старшим мастером художественного литья (с 1899), по его моделям отливались 22 изделия. Участник выставок (с 1900). На 1-й Международной художественно-промышленной выставке изделия из металла и камня в Петербурге (1903) он представил пять изделий, а на Всемирной выставке в Милане (1906) - семь произведений, которые были отмечены высшей наградой. В начале ХХ века выполнял заказы Златоустовской оружейной фабрики по разработке рисунков для украшения холодного оружия. В первые годы советской власти по его моделя были выполнены в чугуне памятники погибшим большевикам в Златоусте, а также расстрелянным красногвардейцам в Кусе. Отдельные модели кабинетного литься работы Ф.О.Васенина отливались и на Каслинском заводе